从西周开始，生产力不是很发达，他们的军队主要以车兵为主。车战也是西周时期最主要的战争模式，到了春秋时期，步兵开始慢慢的登上舞台，成为独立的兵种。在吴越地区，因为地形的限制，战车在战争中运用不是十分的灵活，所以，在吴越地区主要的兵种就变成了步兵和水兵。“百人为一彻行，百彻行为一方阵”，说明当时的吴国有了全是步兵组成的军队。
到了春秋中期，在于戎狄作战的时候，晋国曾经“毁车以为行”，把车兵改为步兵。到了春秋末年，吴越兴旺的时候，在吴国北上和齐国、鲁国作战依靠步兵接连获得胜利。这时候的中原诸国为了抗衡吴国，也开始重视步兵的作用。
到了战国时期，步兵已经逐渐成为评价一个国家军事实力的标准。张仪、苏秦他们去游说各国的时候，举例子都是“带甲百万”、“带甲数十万”之类的，“带甲”就是指的是步兵，车兵则是被叫做“车乘”。步兵，已经成为当时各国的作战主体，而且步兵的编制在当时已经是十分的完善了，比如秦国的五人一伍、五十人一屯、百人一将、五百人一主……在秦赵长平之战中，秦昭王曾经征发“年十五以上”的人从军去参加长平之战，这些都是步兵。由此可见，当时的步兵已经开始在战争的作用是极其大的。
战车在活跃在春秋之前的战场上，那时候的战争主要是车战，军队的主力是车兵。那时候评价一个国家的军事实力是用“乘”来评价。比如武王伐纣的时候是“戎车三百乘”，到了西周末年的时候发展到了“其车三千”。春秋前期的战争也是以战车为主力，著名的城濮之战中，晋国战车就有七百乘。
到了春秋晚期，随着步兵地位的提高，车兵的位置就慢慢的降低了。一直到了战国，战车就不再是战争的核心了。战车在战国时期的作用主要体现在和步兵、骑兵的联合作战上。但是，并不是说车战在战争中失去了重要性，车兵仍旧是主力兵种之一，这是不可否认的。战车的数量仍旧是评价一个国家实力的标准，而且在《史记》中，也有许多关于车战的描述和记载。在平原地区作战，战车的威力仍旧是十分巨大的。在挖掘的秦始皇兵马俑中，仍旧有车兵的编组。这就说明，车兵在当时的军队中，仍旧占据一席之地。
骑兵的起源在历史上一直是有争执的，最常见的说法就是赵武灵王的“胡服骑射”，这时候骑兵才作为一个正式兵种出现在战国的战场上。早在殷商时期，人们就有骑马的习惯，进而产生骑兵，只不过当时的骑兵只是为了传信或者抓捕逃奴，在作战中用处不大。春秋时期，骑兵有小规模的发展，但是主要是和兵车混合编在一起，《吴子》中也讲到了关于马的保养和“鞍、勒、衔、辔”等马具。到了赵武灵王的“胡服骑射”改革后，骑兵才迅速的在中原地区发展起来。随着骑兵的发展，骑兵和步兵、车兵一样，成为了各国军队主力之一。
尤其是赵国，在赵国骑兵是军队中最重要的兵种，在对中山、楼烦、林胡等“辟地千里”的战争中，骑兵发挥了重要的作用。在阏与之战中，赵奢也是用骑兵为主力击败秦军的。李牧更是亲率骑兵，联合车、步，斩杀了十万匈奴。其他国家运用骑兵的情况也不少见，比如长平之战中，秦国用骑兵奇袭赵营，齐宣王以文骑六百匹伐燕……由此可见，骑兵在战国的战场上的作用也是十分巨大的。孙膑总结过“骑兵十利”，《六韬》中也归纳了骑兵的战术“十胜”和“九败”。
至于舟师，在战国时期仍旧处于发展初期，只有在滨海和江河较多的地方才有发展。比如吴国、越国。在春秋时期，吴国、楚国、越国、齐国等国都开始建立水师，“楚子为舟师以伐吴”，这大概是最早有记载的水战了。到了战国时期，舟师有了新发展，战船有了许多名称，比如：大翼、小翼、楼船、桥船……等等。但是，因为规模不大，作战水域不广，舟师仍旧是处于初级发展阶段。水战进一步的发展还是在秦汉时期。
